El Museo Parroquial de Tapices de Pastrana se ubica en la antigua Sacristía Mayor de la Colegiata de Nuestra Señora de la Asunción. Este espacio ha sido recientemente rehabilitado para albergar una notable colección de tapices gótico-flamencos de finales del siglo XV, que relatan las conquistas de Arcila y Tánger por Alfonso V de Portugal en 1471. Tras su restauración en la Real Manufactura De Wit, en Malinas, Bélgica, estos tapices regresaron a Pastrana después de haber sido exhibidos en importantes museos de Europa y Estados Unidos. Esta colección se considera una de las más relevantes del mundo en su época, reflejando la riqueza cultural de la región.

El museo no solo se limita a los tapices, ya que también cuenta con dos salas adicionales donde se exhiben obras de pintura, escultura y orfebrería de diversos autores y épocas. Entre las obras destacan las de Juan de Borgoña y Juan Carreño de Miranda, así como tallas atribuidas a Francisco Salzillo y Alonso Cano. La riqueza artística y cultural del museo está intrínsecamente ligada a la historia de la colegiata, un elemento clave del patrimonio local que resalta la influencia de los Primeros Duques y Príncipes de Éboli en la localidad, donde se entrelazan espacios medievales y renacentistas.

La historia del museo comenzó el 16 de julio de 1950, con la inauguración del Museo Parroquial bajo la dirección del párroco Don Enrique Cabrerizo. A lo largo de los años, el museo ha sido enriquecido con la restauración de numerosas piezas, destacando el impulso de otros párrocos como Don Licinio García y el apoyo del Obispo Don Laureano Castán. En 2014, se llevaron a cabo importantes obras de acondicionamiento, reafirmando la relevancia del museo en el contexto cultural de Pastrana y su compromiso con la preservación del patrimonio.